Continuarea temei vehiculelor de teren pentru jucării cu Arduino. Am creat deja un vehicul all-terrain radiocomandat de la un smartphone prin Bluetooth. Acum vom face un vehicul pentru toate terenurile care se conduce singur, evită obstacolele și, de asemenea, semnale cu „faruri” despre rotire sau oprire.
Este necesar
- - Arduino UNO sau echivalent;
- - telemetru cu ultrasunete (modul cu ultrasunete) HC-SR04 sau similar;
- - Driver motor L9110S sau analog;
- - platformă urmărită pentru rezervorul Pololu Zumo sau similar;
- - o bucată de fibră de sticlă în funcție de dimensiunea unei plăci Arduino sau a unui scut pentru prototipare;
- - 2 motoare electrice potrivite pentru șasiul selectat;
- - 2 LED-uri albe (faruri), 2 LED-uri roșii (faruri spate) și 4 rezistențe de 180-220 Ohm;
- - baterii (1 „coroană” sau baterii de 4-6 degete);
- - fire de conectare;
- - ciocan de lipit;
- - un calculator;
- - elemente de fixare - 6-10 șuruburi M2, 5, șaibe, piulițe la ele.
Instrucțiuni
Pasul 1
Primul pas este asamblarea platformei. Într-unul din articolele anterioare, am analizat în detaliu modul de realizare a șasiului unui ATV de jucărie. Aici, pașii vor fi exact aceiași. Prin urmare, nu ne vom opri în detaliu asupra acestui lucru. Șasiul asamblat pentru vehiculul pentru toate terenurile cu placa Arduino instalată pe ele este prezentat în fotografie.
Pasul 2
Acum a venit rândul electronicelor. Să vedem mai întâi diagrama conexiunii. Vă rugăm să rețineți că toate LED-urile sunt conectate prin intermediul rezistențelor de aproximativ 200 ohmi. Sonarul este conectat la doi pini digitali arbitrari ai Arduino și la o sursă de alimentare de + 5V. Conexiunea driverului motorului la Arduino și la motoare poate fi văzută în diagramă. Dacă există ambiguități - citiți articolul anterior, unde am analizat acest lucru mai detaliat sau puneți întrebări în comentarii.
Pasul 3
Să asamblăm inima și creierul vehiculului nostru de teren pentru jucării, conform diagramei de mai sus. Puteți monta totul pe o placă de circuit - acest lucru este mult mai convenabil pentru montare și posibile modificări viitoare. În fotografie, componentele electronice sunt așezate pe un scut special pentru prototipuri pentru Arduino Uno. Sonarul privește drept în fața vehiculului. LED-urile din spate vor imita luminile de frână, respectiv LED-urile din față - farurile.
Pasul 4
Este timpul să scriem un program de control pentru vehiculul nostru de teren. Codul de schiță (programul pentru Arduino) este prezentat în ilustrație.
Principala nuanță din această schiță este lucrul cu sonarul. Concluzia este că trimitem un impuls scurt - un declanșator, măsurăm timpul de întârziere al reflecției ecoului și determinăm distanța până la țintă de la timpul de întârziere. Dacă distanța este mai mică decât cea specificată (în schiță - 20 cm), atunci vehiculul pentru toate terenurile îl va înconjura.
Am considerat algoritmul de control al motorului în articolul anterior. La rotire, vehiculul pentru toate terenurile va activa „semnalizatoarele de direcție”, la oprire - o lumină de frână. Când este detectat un obstacol, farurile se vor aprinde și ATV-ul va înconjura. Pentru a face vehiculul tot-teren mai „inteligent”, să stabilim o direcție arbitrară pentru evitarea obstacolelor.
Comentariile din cod explică întregul program în detaliu.
Pasul 5
„Completați” schița în Arduino (am luat deja în considerare mai multe opțiuni în articolele anterioare despre cum să încărcați programul în Arduino). Conectăm scutul cu componentele electronice ale vehiculului pentru toate terenurile la placa Arduino. Servim mâncare. Și urmărim modul în care vehiculul nostru pentru toate terenurile „prinde viață”.
